Kencakarupa adalah saudara kembar Rupakenca. Keduanya adalah putera angkat Prabu Palasara dengan Dewi Durgandini. Keduanya terjadi dari katir perahu Dewi Durgandini, puteri Prabu Matswapati dari Negara Wirata. Rupakenca terjadi bersamaan dengan saudaranya yang lain, yaitu Rajamala, Setatama, Gendewana dan Dewi Rekatawati.
Kencakarupa juga memiliki tiga saudara angkat lainnya yaitu, Begawan Abiyasa, putera Begawan Abiyasa dengan Dewi Durgandini, Citranggada dan Wicitrawirya yang merupakan putera Dewi Durgandini dengan Prabu Santanu.
Kencakarupa merupakan ksatria andalan Wirata. Namun ia memiliki watak keras hati, penghianat, ingin menangnya sendiri, berani, sombong dan selalu menuruti kata hatinya sendiri. Ia sangat mahir dalam mempergunakan senjta gada dan tombak, dan ia tewas dalam peperangan melawan Jagal Abilawa/Bimasena.
